最初的内窥镜在材质选择上，使用了硬质管，后来又发展为软质管，而光学纤维的应用则是内窥镜的一大突破性发展。此外，激光技术、超声波技术、电荷耦合器件(CCD)、尖端的影像技术等也逐渐应用于内窥镜中，使得内窥镜能够发挥更大的作用。

　　内窥镜根据不同的标准细分，就有了众多分类。从应用上分，主要分为工业用内窥镜和医用内窥镜。工业内窥镜从成像形式分为：光学内窥镜、光纤内窥镜、电子内窥镜、CCD视频内窥镜、CMOS视频内窥镜。从内窥镜光源种类分为高频荧光灯内窥镜、光纤卤素灯内窥镜、LED内窥镜。医用内窥镜从发展及成像构造分为：硬管式内镜、光学纤维(软管式)内镜和电子内镜。

　　按内窥镜的功能则可分为单功能镜及多功能镜。按内窥镜所到达的部位分类，分为耳鼻喉内窥镜、口腔内窥镜、牙科内窥镜、神经镜、尿道膀胱镜、电切镜、腹腔镜、关节镜、鼻窦镜、喉镜等。根据镜身能否改变方向则分为硬质镜和弹性软镜两种。

　　工业内窥镜主要应用于无损检测和孔探技术方面。工业内视镜由于特殊尺寸设计，可以不破坏被检测物体的表面简便、准确地观察物体内部表面结构或工作状态。工业内视镜可用于高温、有毒、核辐射及人眼无法直接观察到的场所的检查和观察，主要用于汽车、航空发动机、管道、机械零件等，可在不需拆卸或破坏组装及设备停止运行的情况下实现无损检测，另外一方面工业内视镜还可与照相机、摄像机或电子计算机连接，组成照相、摄像和图象处理系统，从而进行视场目标的监视、记录、贮存和图象分析.为诊断和处理提供很好的保证。因此，工业内窥镜在建筑行业、油气化工、机械检修、安防监控、汽车检修、电力设施、管道化工、锅炉燃机、航空航天等诸多领域，都有着广泛应用。

　　医疗内窥镜则主要应用于医疗领域，可进行胃肠道疾病的检查、胰腺、胆道疾病的检查、腹腔检查、呼吸道疾病的检查以及泌尿道检查等。此外，内窥镜也逐渐被应用于美容手术中，如隆胸、除皱等。多功能的电子内窥镜已经问世，能获得组织器官形态学的诊断信息，并且能对组织器官各种生理机能进行测定。医用内窥镜在不同的时期都促进了医学事业的不断发展，未来更将产生深远影响。