典型的部件包括：
光源(照明系统)用来把光线导入体内，照亮所要看的部位。早期是将小灯泡放在内窥镜前端，现代则将光源置于体外，经由光纤系统导入体内。
影像传输：硬式内窥镜利用一系列透镜将影像传送到接目镜，软式镜则利用光纤传出影像，或将光电耦合元件(CCD)置于内窥镜前端，再将数位化的影像信息传出。
有一些内窥镜内附有管道，可以冲水或空气使视野清晰，此外也可供手术或切片用的器械进出操作，这些管道称为"工作管道"(working channel)。
"胶囊摄影机"是将微小的摄影机、光源和无线发射器和电池一起装入胶囊，让患者吞下后，能随着肠道蠕动移行，一方面定时发出闪光，将肠道内的影像传到挂在患者身旁的接收器。一两天后，胶囊摄影机完成任务，会经大肠排出体外，医师则将接收器收到的影像传到电脑判读、存盘。
随着手术用机械臂的发明，医师可以在远处遥控机械臂进行手术。第一例跨越大西洋的手术被称为 Lindbergh 手术。
2001年，第一款胶囊摄影机面世，随后几年各公司陆续推出功能更加改良的新机种。例如2004年的一款胶囊摄影机，胶囊小到长2厘米、宽1厘米，每秒能传送30格40万像素的画面。有的机种甚至能由医师控制视角，能做组织切片，或者能将药物投送到患者体内特定的部位。这些胶囊的造价从120美金起价，可使用电池或无线驱动。