“十五、十一五”期间，由于国家采取了积极稳健的财政货币政策，固定资产投资力度加大，特别是基础建设的投资，使冶金、电力、水泥、建筑、建材、能源等加快了发展，因此，对减速机的需求也逐步扩大。随着国家对机械制造业的重视，重大装备国产化进程的加快以及城市化改造进程的加快，减速机行业仍将保持快速发展态势，尤其是齿轮减速机的增长将会大幅度提高，这与进口设备大多配套采用齿轮减速机有关。因此，业内专家希望企业抓紧开发制造齿轮减速机，尤其是大、中、小功率硬齿面减速机，以满足市场的需求。
目前，国内外动力齿轮传动正沿着小型化、高速化、标准化、小振动、低噪声的方向发展。行星齿轮传动的发展和少齿差零齿差内齿轮副的应用，是当代齿轮的一大特征，是齿轮传动小型化的一个典型的标志。行星传动把传统的定轴传动改为动轴传动，采用了功率分流并合理应用内啮合及均载装置，具有重量轻，体积小，承载高等优点，因此，行星传动技术的应用日渐广泛。少齿差行星齿轮传动是行星传动中的一种，它由一个外齿轮与一个内齿轮组成一对内啮合齿轮副，内外齿轮的齿数相差很小，故简称为少齿差传动。
2 少齿差行星传动的发展与研究
2.1 渐开线行星少齿差齿轮传动
众所周知，渐开线齿轮由于加工方便，成本低，在实际生产中应用最为广泛。渐开线行星齿轮传动是一种至少有一个齿轮及其几何轴线绕公共几何轴线作回转运动的齿轮传动装置。由于此装置采用数个行星轮，同时传递载荷，使功率分流并合理地采用内齿轮，因而具有一系列的优点：如结构紧凑，传动比范围大，运转平稳，可进行运动的合成与分解，因而广泛用于冶金、化工、船舶、透平等流域的设备上，作为减速、增速和变速传动装置。
减速机行业得到快速发展
中化新网讯近日从中国通用机械工业协会减变速机分会了解到，随着国家基础建设力度的进一步加大，近年来我国的减速机行业得到快速发展。根据减变速机分会的统计数据显示，去年，全行业共生产减速机45万台，实现销售收入20亿元，出口约1亿美元。专家预测，“十一五”期间，由于国家整体经济的发展，减速机行业经济总量的增长速度仍将达到两位数。
减速机在我国的发展已有近40年的历史，广泛应用于国民经济及国防工业的各个领域。产品已从最初单一的摆线减速机，发展到现在五大类产品，即摆线减速机、无级变速器、齿轮减速机、蜗轮蜗杆减速机、电动滚筒。据初步统计，减速机用量比较大的行业主要有：电力机械、冶金机械、环保机械、电子电器、筑路机械、化工机械、食品机械、轻工机械、矿山机械、输送机械、建筑机械、建材机械、水泥机械、橡胶机械、水利机械、石油机械等，这些行业使用减速机产品的数量已占全国各行业使用减速机总数的60%～70%。
“十五、十一五”期间，由于国家采取了积极的财政政策，固定资产投资力度加大，特别是基础建设的投资，使冶金、电力、建筑机械、建筑材料、能源等加快了发展，因此，对减速机的需求也逐步扩大。随着国家对机械制造业的重视，重大装备国产化进程的加快以及城市改造、场馆建设等工程项目的开工，减速机市场前景看好，整个行业仍将保持快速发展态势，尤其是齿轮减速机的增长将会大幅度提高，这与进口设备大多配套采用齿轮减速机有关。因此，业内专家希望企业抓紧开发制造齿轮减速机，尤其是大型硬齿面减速机及中、小功率减速机，以满足市场的需求。
从行业内企业发展情况来看，近年来，江苏省、浙江省的民营企业发展速度很快，已经成为行业中的一支生力军。此外，山东省淄博地区的减速机厂家也很多。一些发展速度较快的民营企业，在完成了原始积累后，不断发展壮大。他们紧跟市场变化，及时调整产品结构，对产品质量的要求也在不断提高。为了增强竞争力，他们加大购置检测设备、实验设备以及扩大厂房的资金投入，加工能力及技术水平提高很快，同时还重视人才的培养与引进，企业已开始向规范化、标准化方向发展。
少齿差行星传动减速器的研分析
时间：2011-4-21 8:15:31来源：添加人：wangwei
1 少齿差行星传动的定义
齿轮传动用来传递任意两轴之间的运动和动力，其圆周速度可达到300m/s，传递功率可达105kW，是现代机械中应用最广泛的一种机械传动。目前，国内外动力齿轮传动正沿着小型化、高速化、标准化、小振动、低噪声的方向发展。行星齿轮传动的发展和少齿差零齿差内齿轮副的应用，是当代齿轮的一大特征，是齿轮传动小型化的一个典型的标志。行星传动把传统的定轴传动改为动轴传动，采用了功率分流并合理应用内啮合及均载装置，具有重量轻，体积小，承载高等优点，因此，行星传动技术的应用日渐广泛。少齿差行星齿轮传动是行星传动中的一种，它由一个外齿轮与一个内齿轮组成一对内啮合齿轮副，内外齿轮的齿数相差很小，故简称为少齿差传动。
2 少齿差行星传动的发展与研究
2.1 渐开线行星少齿差齿轮传动
众所周知，渐开线齿轮由于加工方便，成本低，在实际生产中应用最为广泛。渐开线行星齿轮传动是一种至少有一个齿轮及其几何轴线绕公共几何轴线作回转运动的齿轮传动装置。由于此装置采用数个行星轮，同时传递载荷，使功率分流并合理地采用内齿轮，因而具有一系列的优点：如结构紧凑，传动比范围大，运转平稳，可进行运动的合成与分解，因而广泛用于冶金、化工、船舶、透平等流域的设备上，作为减速、增速和变速传动装置。
渐开线少齿差传动中，内外齿轮的齿廓曲线采用渐开线，其轮齿结构简单、啮合接触应力小、承载能力高，可以采用软齿面，不需要特殊的刀具与专用设备进行加工。渐开线少齿差传动的不足：渐开线少齿差减速器是少齿差减速器的一种，但是目前国内市场的占有率很低，而且都是小功率的，造成这种局面的主要原因是渐开线少齿差减速器存在以下缺点：
（1）行星轴承承受力大，寿命短。由于少齿差啮合传动容易发生各种干涉，为了消除干涉现象，设计中一般采用正角度变位传动，齿轮正变位后啮合角增大，使行星轴承径向载荷增大；另一方面，由于结构上的原因，行星轴承的径向尺寸受到一定的限制，在设计中很难满足寿命要求。
（2）振动、噪音较大、运行平稳性差。渐开线少齿差减速器同时啮合的齿数少，由于内齿轮精加工比较困难，轮齿制造精度较低，啮合时冲击、噪音较大。
（3）传动效率低，渐开线少齿差减速器单级传动效率仅为85%～90%.
2.2 摆线针轮少齿差行星传动
摆线针轮行星传动的发展弥补了渐开线少齿差传动的不足。摆线针轮行星齿轮传动是少齿差行星齿轮传动的一种主要形式，是本世纪30年代德国学者劳伦兹。勃朗发明的，三十年代后期日本开始研制生产这种传动，由于摆线针轮啮合的内齿轮是由针齿销、套组装而成的，因此工艺上较之渐开线内齿轮保证了摆线齿形的精度。从而促进了这种传动的发展，到目前为止摆线针轮传动已是少齿差传动中应用最广泛，最基本的一种类型。摆线针轮传动还具有以下优点：传动比大，结构紧凑，体积小，重量轻；在功率和传动比相同的条件下，体积和重量约为定轴式减速器50%～70%；多齿啮合承载能力高，抗过载和耐冲击能力强；故障少；寿命长；维护简单。
另外，摆线针轮传动较了渐开线少齿差传动又有以下优点：
（1）行星轴承寿命高。摆线针轮减速器行星轴承径向载荷为相同尺寸的渐开线少齿差减速器的60%，轴承寿命是渐开线少齿差减速器的5倍左右。
（2）振动、噪音较小。摆线针轮减速器的摆线轮与针齿有半数同时接触，而且两者都经过磨削，故其运转平稳、噪音低。
（3）传动效率较高。摆线针轮减速器单级传动效率可达90%～95%.
摆线针轮少齿差传动的啮合传动原理。摆线针轮行星传动保证传动比不变，针齿销数（针轮齿数）与摆线轮齿数的齿数差Z2-Z1=1，传动比为：i13=W1/W3=Z/（Z1-Z2）=-Z1。摆线针轮少齿差行星减速器存在的不足：转臂轴承承受的径向力较大，转速高，孔销式W机构限制了转臂轴承的选择空间，使其成为摆线针轮行星减速器的薄弱环节，因此，如何减小转臂轴承的承受载荷，提高摆线针轮行星减星器转臂轴承的寿命，一直是人们力求解决的问题。
2.3 柱销环少齿差行星传动减速器
柱销环行星传动是以摆线针轮行星传动为原始机构，在保留其优点的条件下，克服摆线针轮行星减速器的缺点和不足，对其进行演化，从而形成一种性能优异的新型行星传动。对摆线针轮行星减速器进行机构演化：将摆线轮演化成中心轮，将针轮演化成柱销环行星轮，演化之后，简化了行星轮的结构；减轻了行星轮的重量，为高速系统的动平衡创造了有利条件。柱销环少齿差行星传动的特点分析：柱销环少齿差行星传动利用柱销环机构来实现二同轴间的转速变换，突破了长期以来圆弧/摆线针轮传动的特征，变体积大、重量大、惯性大的摆线轮输入端为体积小、重量小、惯性小的柱销环在输入端，使运转过程中噪音小、振动小、运转平稳，同时磨损很小，效率高。
柱销环少齿差行星减速器有以下优点：
（1）成本低。采用抽齿技术，简化了柱销环行星减速器的结构，同一功率，不同传动比的柱销环结构相同，产品可实现批量生产，同时关键零部件加工工艺性好，不需要专用设备和高超技艺，应用通用机车即可加工制造，制造成本低。
（2）传动平稳，噪音小。柱销环的质量小，转臂轴承按强度要求选择后，激波器的偏心圆柱尺寸加大，可以采用调整激波器自身质量分布的方法，实现惯性力平衡，所以传动平稳，噪音小。
（3）承载高。采用了自适应偏心距的浮动盘式W机构，使柱销环行星减速器实现了自适应，使参加啮合的各对啮合副实现均载，使平均在一对啮合副上的载荷减小，从而提高了其承载能力和抗冲击能力。
（4）效率高。柱销环行星减速器实现滚动啮合，摩擦损失小，柱销环摆线啮合副多齿啮合的载荷分布合理，整机传动效率高。
（5）转臂轴承寿命高。柱销环行星减速器的啮合副和W机构融合在一起，使机构的柱销分布圆扩大，给转臂轴承提供了足够的安放空间，解决了少齿差减速器转臂轴承受径向尺寸限制而强度不足的关键问题，在传递相同功率条件下，柱销环行星减速器比摆线针轮减速器的径向尺寸小，重量轻，寿命长。
3 新发展
近几十年来，又相断出现了一些新的少齿差传动形式，其中发展较快的有活齿少齿差传动，锥齿少齿差传动，双曲柄少齿差传动，以及利用弹性变形来传递运动的谐波传动。实践证明，少齿差传动与工况相同的其他机械传动形式相比，具有许多显著优点。
“4月中旬，我们将在常务理事会上研讨行业的‘十二五’规划纲要。”中国齿轮专业协会秘书长李盛其日前向前来采访的记者透露。
据他介绍，齿轮协会从去年6月就开始启动“十二五”规划研究了。当时，针对九大产业调整振兴规划，工信部装备工业司技术处和综合处联合召集了轴承、液气密、齿轮等六大基础零部件行业会议，首次将基础零部件行业的振兴方案提上了日程。
“由之前的主机带动零部件发展到现在的两手抓，共同发展。”谈及国家对产业政策的调整，李盛其难掩喜悦，“基础零部件的春天来了！”
自此，齿轮行业开始制定三年振兴规划方案，组织专家进行多次论证，也就此拉开了“十二五”规划的序幕。
现状：一、二、三、四、六、千
李盛其用“一、二、三、四、六、千”概括了目前齿轮行业的基本情况。
“一”即一个异军突起。通过十多年的努力，齿轮行业中民营企业异军突起，其地位和作用越来越重要，企业的数量、对就业的贡献、资产总额、盈利能力、创新能力等都超过了国有、外资及合资企业。
“二”为两个62%。“我国齿轮有三大市场———车辆齿轮、通用工业齿轮、专用工业齿轮。”李盛其告诉记者，这三大板块涵盖了船舶、能源、化工、航空、矿山、冶金、工程机械等二十多个领域，产业关联度很高。其中，车辆齿轮占总齿轮市场的62%，而在车辆齿轮中，汽车齿轮又占62%，也就是说，汽车齿轮占整个齿轮市场近40%。”
“三”指我国齿轮行业的产销规模已居世界第三，2009年的销售额达到1260亿元。
“四”指行业现状有四低。“这也是我们最为心痛、着急之处。”李盛其表示，产业集中度低，如车辆齿轮比重虽大，但其前八名企业的产量仅占我国全部车辆齿轮产量的22%；专利产品数量低，一方面企业的专利意识不够，另一方面自主研发能力不强；高技术含量、高附加值产品低，出口以中低端为主，而进口却都是高端产品；大多数企业的技术研发投入比较低，与国外差距明显。“我们希望在‘十二五’期间能革除这些弊端。”
“六”即改革开放以来，行业形成了华东、华北、西南、华中、西北、东北等六大较成规模、自成体系的齿轮制造区域。
“千”即我国的齿轮行业已进入了年销售额以千亿元级为基数的中大型制造行业，迈入了一个新的发展阶段。
“可以说，目前我国齿轮行业的技术、质量、产品开发、工艺开发、装备和检测试验等综合水平已达到发达国家上世纪90年代中后期的水平，落后十到十五年，甚至在某些领域的差距更大一些。”李盛其坦言。基于这种状况，齿轮行业发展的总体思路是韬光养晦，不能盲目自大，既要选准标杆，在学习借鉴中追赶，缩短与发达国家的差距，又要在自主创新中超越，掌握产业的关键核心技术。
重点任务：实施五大工程
谈及“十二五”期间行业发展的指导思想，李盛其表示，要在坚持科学发展观、走新型工业化道路的前提下，以市场为导向，以企业为主体，夯实产业基础，优化产业结构，着力自主创新，把企业有限的资源引导到创新上来，最终实现从规模增长型向质量效益型转变，保持齿轮行业的可持续健康发展。
“‘十二五’期间的重点任务是抓好五大工程。”李盛其介绍说。
第一是关键核心零部件，即产品的突破工程。“我们要围绕国家制定的九大产业中的重点项目和十大领域的重点工程，选择制约主机、行业发展的瓶颈，在五年内抓好关键技术和重点产品两个重点。”
他进一步分析说，首先是汽车自动变速器，这是汽车产业中最受制约的瓶颈之一，应该举全行业之力抓四类汽车自动变速器的共性技术的突破，如电控软硬件平台和相关的关键核心元器件的产业链，以及一些产品核心标准等，要与国家的支持形成合力；其次要抓抗疲劳制造、长寿命关键基础构件的研发。
第二是产业结构调整，其核心包括培育大集团和小巨人，打造具有国际竞争力的航母型企业集团，同时按产品链、工艺链培育产业链条，提高整个行业的运行效率，实现由航母带动的多兵种综合作战；打造现代、有技术内涵的产业聚集区，使其具备现代制造服务业的功能，对本地区乃至跨地区的行业企业提供研发支持。
第三为平台建设工程。即“二个中心一个基地”。
首先是建设行业共性基础技术研发中心，把行业已有的但在向市场经济过渡中职能弱化的中心重新利用起来，在五年内用市场化手段把行业归口的研究机构，建成一个或者多个能向全行业提供产品研发、样机工程化制造、产品检测和试验等服务的研发中心；其次是打造行业信息中心，“未来我们将充分发挥协会的作用，建设具备统计分析、信息咨询、技术与贸易、维权与调解等多功能的信息中心。”李盛其表示。
产业升级的基础是员工队伍的升级。协会首先将打造一个人才培训基地，针对行业升级需要培训一支高技术、有能力、可动手的现代职工队伍，其次对已经从事了一段时间、有一定工作经验的人员进行再培训，用多层次人才促进行业爆发创造力，此外，还要抓好先进的管理培训。
第四个为标准化工程。一是宣贯以人为本的先进管理标准，如涉及员工职业健康、安全环保的标准；二是制修订制约行业发展的关键产品、核心技术的标准，用标准打破垄断，规范市场并引领行业发展。
第五个为主抓骨干企业的高技术含量、符合产业发展方向的技术改造工程，包括产品轻量、干式切削加工、少或无切削成型加工等。
重型以及通用减速器行业的发展现状简述
http://china.toocle.com 2008年10月17日08:23 生意社
生意社10月17日讯 重型及通用减速器行业涉及的产品类别包括了各类齿轮减速器、行星齿轮茜素其及蜗杆减速器，也包括了各种专用传动装置，如增速装置、条素装置、以及包括柔性传动装置在内的各类复合传动装置等。产品服务领域涉及冶金、有色、煤炭、建材、船舶、水利、电力、工程机械及石化等行业。重型及通用减速器行业的生产厂家也以多种形式并存，如外资企业、中外合资企业、国有企业、股份制企业和个体企业，规模有大到年产值数亿元以上，小到数百万元不等。具有良好生活条件、产品质量控制体系健全的企业有100余个，2005年全行业销售额约为200亿元，这其中外资企业的销售额约占四分之一左右。
国内减速器行业重点骨干企业的产品品种、规格及参数覆盖范围近几年都在不断扩展，产品质量已达到国外先进工业国家同类产品水平，完全可承担起为国民经济各行业提供传动装置配套的重任，部分产品还出口至欧美及东南亚地区。
目前，国内各类通用减速器的标准系列已达数百个，基本可满足各行业对通用减速器的需求。在第一代通用硬齿面齿轮减速器及圆弧圆柱蜗杆减速器系列产品的基础上，由西安重型机械研究落开发并完成标准化的新一代圆柱及圆锥——圆柱齿轮减速器及圆弧圆柱蜗杆减速器业已投方市场。新一代减速器的突出特点为不仅在产品性能参数上进一步进行于优化，而且在系列设计上完全遵从模块化的设计原则，产品造型更加美观，更宜于组织批量生产，更适应现代工业不断发展而对基础件产品提出的愈来愈高的配套要求。此外，南京高精齿轮股份有限公司也推动了PR系列的模块式齿轮减速器系列产品。但总体而言，国内同外减速器系列产品的开发及更新工作近几年进展缓慢，与国外同行在此方面的差距有拉大的趋势。而且与市场的需求也很不适应，西安重型机械研究所及国内其他单位今年已着手开始这方面的开发级标准化工作。
在通用减速器的制造方面，国内目前生产厂家数目众多，如对各种类型的圆柱齿轮机圆锥——圆柱齿轮或者齿轮——蜗杆减速器系列产品，国内主要厂家有南京高精齿轮股份有限公司、宁波东力传动设备有限公司、江阴齿轮箱制造有限公司、江苏泰星减速器有限公司、江苏金象减速机有限公司、山西平遥减速机厂等。对象蜗杆减速器，目前国内主要生产圆弧圆柱蜗杆减速器、锥面包络圆柱蜗杆减速器、平面二次包络环面蜗杆减速器等多种类型，主要生产厂家有江苏金象减速机有限公司、首钢机械制造公司、杭州减机厂、杭州万杰减速剂有限公司、天津万新减速机厂、上海浦江减速机有限公司等，对各种通用行星齿轮减速器、包括标准的NGW系列行星齿轮减速器，也包括各类回转行星减速器及封闭式行星齿轮检录其等，主要生产厂家有荆州巨鲸动机械有限公司、洛阳中重齿轮箱有限公司、西安重型机械研究所、石家庄科一重工有限公司、内蒙兴华机械厂等。
在各类专用传动装置的开发机制造方面，国内近几年取得的明显的进展，如重庆齿轮箱有限责任公司生产的MDH28型磨机边缘驱动传动装置，其最大功率已达7000KW，传动转矩达5000KN.m，总重46吨，生产的1700热连轧主传动齿轮箱子的最大模数为30，重量达180吨。由杭州前进齿轮箱有限公司生产的gwc70/76型1.2万吨及装箱船用齿轮箱，传动功率已达6250KW。由南京高精齿轮股份有限公司及重庆齿轮箱有限公司生产的里磨系列齿轮箱最大功率已达3800KW，由西安重型机械研究所、洛阳重重齿轮箱有限公司、荆州巨鲸传动机械有限公司等开发制造的重载行星齿轮箱系列产品在矿山、冶金、建材、煤炭及水电等行业也都得到了广泛应用，其中西安重型机械研究所开发的水泥行业辊压机悬挂系列行星齿轮箱的输入功率已达1250KW，用于铝造轧机的行星齿轮箱有司责任公司、杭州前进出论箱有限公司、西安重型机械研究所开发的风力发电增速箱系列产品也逐步取代进口产品，广泛应用于国内风电行业。在大型齿圈的制造方面，国内目前最大直径为9.936米，净重达80吨的齿圈已由中信重机制造完成，并用于武钢集团年产500万吨氧化球生产线，至此用于大型烧结机、磨机、回转窑的大型驱动装置以及用于转炉及烧结设备的大型柔性传动装置国内均可圈套供货，而无需再行进口。
在其他类型新产品的开发方面，行业企业也取得了不少成果，如西安重型机械研究所开发的工程车辆变速箱和风机及泵用差动节能调速装置、洛阳中重齿轮箱有限公司的大型矿井提升机行星齿轮箱、江苏金象减速机公司的磨机驱动齿轮箱、北京太富力传动有限公司的大型三环传动齿轮箱及传动装置等，也都受到了市场的欢迎并得以广泛应用。
在行业企业的产能扩展及技术改造方面，近几年呈现出跨越式的发展，这一方面得益于近几年市场强劲需求的拉动，另一方面也是受企业扩大生产规模、提升加工制造水平、进而提升企业竞争力的主观愿望的驱动，国内主要产品厂家近二年购进的关键加工设备，如大型磨齿机、镗铣床、技工中心及热处理设备等，累计超过200余台（套），预计行业产能扩大一倍以上，技改工作的开展固然有提审行业企业规模和生产集中度及竞争力的客观效果，但由于仍存在行业企业数量多、规格小及水平参差不齐等实际问题，因之随着市场需求的回落和国外同行厂商大规模进入国内市场，行业竞争必将进一步加剧，这也必将促进行业企业间的购并、整合甚至转型。
在产品的销售机市场竞争方面，国外厂商近几年在中国的扩展势头愈来愈强，SEW公司继续在全国部署生产及销售基地，扩大市场份额。FLEDER公司、邦飞公司、布雷维尼公司及FORK、住友等公司也都加大了在中国建立生产基地及销售中心的步伐，积极向各个行业渗透，国外厂商先进的管理、经营理念，丰富的市场实战及拓展经验和各具特色的产品系列将会对国内厂商产生强调的挑战和冲击，国内生产企业感受到的将会是愈来愈激烈的国内外同业者的竞争。
而在国内传动件产品的出扩方面，目前仍以多中、小功率中、小规格产品批量出口或随主机出口为主要形式，这一方面的社长份额仍比较小，努力提高产品的质量和可扩性，积极开拓国际市场，应是国内企业寻求市场机发展的一个重要出路。
纵观国内减速器行业的现状，为保持行业的健康可持续发展在充分肯定行业不断发展、进步的同时，更应看到存在的问题，并积极研究对策，采取措施，力争在较短时间内能有所进展。目前，同外减速器行业存在的比较突出的问题是，行业整体新产品开发能力弱、工艺创新及管理水平低，企业管理方式较为粗放，相当比例的产品仍为中低档次、缺乏有国际影响力的产品品牌、行业整体散、乱情况依然较为严重。基于此，推进行业优势企业间的购并、整合，尽快形成有着一定的市场影响力的品牌、有较大规模的和实力、有较强产品研发和技术支持能力的这样若干个集团型企业，如此放能在与国外同行的竞争中保持一定的优势并不断得以发展。
设计方法：
以我给的计算强度数据为准。参考设计手册减速机设计流程方法去计算，估算的模数和轴的尺寸都要记录下来作为论文内容。等结构尺寸确定后再计算校核强度才选一根轴做受力分析，绘制弯扭矩图。强度校核的一系列修正系数的选取按设计手册上的方法查图参考我给的强度校核结构上的系数选取（参考手册的哪一页哪一个图 都要写清楚作为论文内容--这就是论文要告诉别人的设计依据）。
国内外参考资料你们可以将其修改一下都可以用。只不过平行轴减速机的课题，就别写涉及行星的内容，反过来也一样。平行轴的减速机课题就和以往的软齿面减速机比较，参考我给的课题资料中说的意义内容。
耐心一点别急躁哦！